ワードプレス歴およそ15年のフロントエンドエンジニアです。
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wp_list_pagesにセパレーターを付ける

情報を追記している場合はありますが、古い情報を訂正はしていませんので、公開年月日を参照してください。
プラグイン・タグ、いずれもワードプレス・PHPのバージョン等によって動作しない場合もあります。
2012.08.11公開


<?php $args = array(
  'title_li' => '',
);
$separator = ' | ';
$pattern = '/(<\/a>).*?(<\/li>).*?(<li)/is';
$replace = '</a>' . $separator . '</li><li';
$navi = preg_replace($pattern,$replace,wp_list_pages($args));
echo $navi; ?>

情報を追記している場合はありますが、古い情報を訂正はしていませんので、公開年月日を参照してください。
プラグイン・タグ、いずれもワードプレス・PHPのバージョン等によって動作しない場合もあります。
2012.08.11公開